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东北大学徐红丽教授一行来中心进行学术交流


2020610日,东北大学徐红丽教授和王军义副教授到深圳先进技术研究院进行学术交流,徐红丽教授做了题目为“水下机器人实时避碰规划与协同控制技术”的学术讲座。讲座于下午2:00B810会议室举行。


在报告中,徐红丽教授重点介绍了水下机器人自主技术的两个方向——实时避碰规划和协同控制的研究进展。针对水下机器人前视声纳图像具有分辨率低、强噪声、可识别特征少、不均匀性、受外界干扰严重等特殊性,创新提出了基于模糊聚类的声纳图像目标自主识别方法和基于多源数据融合的障碍判别方法;由于大部分AUV机动性和操纵性严重受限,创新提出了基于模糊解耦的三维避碰控制器设计;针对水下机器人“短视”的缺陷创新提出了基于免疫遗传的实时路径规划算法和基于海洋环境自识别的航迹精确跟踪方法。徐红丽教授及其团队在国内率先研制出AUV通用的基于多波束前视声纳的三维实时避碰规划系统,并介绍了实例应用。

  

精密工程中心师生共同听取了报告,并与徐红丽教授就报告内容进行了讨论和交流。报告结束后,徐红丽教授一行在何凯老师的陪同下参观了中心实验室。